Os primeiros vertebrados surgiram no planeta há mais de 400 milhões de anos, a partir dos cordados primitivos e eram animais que ainda não possuíam mandíbulas, os ciclóstomos.

   Vieram depois os primeiros grupos de peixes verdadeiros, com mandíbulas, que apresentavam grandes carapaças, ou couraças, na cabeça. Eles tinham o corpo nu, sem escamas. Esses peixes não existem mais, porém muitos deles já foram encontrados fossilizados.
  Os primeiros vertebrados com alguma adaptação ao meio terrestre foram os anfíbios. A partir desses animais surgiram os répteis mais primitivos, seguindo-se duas grandes linhas independentes de evolução, uma que levou à origem dos répteis e aves, e outra que originou os mamíferos.

Fonte: wikipédia